第27回GRACEセミナーについて

昨日第27回先端ソフトウェア科学・工学に関するGRACEセミナーに参加してきました。 正確には講演を聴講させて頂いたということです。 お話は

  1. Self-Managed Adaptive Systems

というもので、組み込みシステム(例題はロボットでした)でSelf-Managed Adaptive Systemをどう実現するかというようなものでした。 例題がロボットということで、ゴール管理、変更管理、ソフトウェア・ハードウェアコンポーネントという3階層構造モデルのお話で、興味深い内容でした。 Prof. Jeff Kramer の研究されている分野をWebで調べたところ、

  1. Concurrency: State Models & Java Programs

という書籍(テキスト?)を書かれており、上のページに説明スライドやデモプログラムがあることをみつけました。 Self-Managed Adaptive Systems という言葉にひかれる方はご覧になってはどうでしょうか。

第27回GRACEセミナーについて

ロボット用Operating Systemについて

ロボット用のOperating Systemの記事に目が行ってしまいました。 以前、国内のロボット用ミドルウェアについてポストを書きましたが、今回はOSについての話題です。 まず記事ですが以下にあります。

  1. Robots to get their own operating system(記事)
  2. ROS(on SourceForge)

記事の最初のところにビデオがあります。 現在のロボット(産業の状況)は30年くらい前のPC相当、だそうです。 以前、専門家の方に教えて頂いたところでは現在のロボット関連プロジェクトでは組み込み系のRealtime OSなどがよく使われているようで、上のROSは新世代のOS標準化活動なのかもしれません。 例えそうだとしても、SourceForgeの上で活動してくれることは評価できます。 最低でもプロジェクトの進行状況などが分かるということですから。

新OSと新ミドルウェアというように新しいものずくめのロボットですが、介護ロボットなどの形で結構早く市場に出てくるのでは、という気がします。 ロボット研究者の方々の今後のご活躍に期待しております。

ロボット用Operating Systemについて

OpenRTM-aistについて

日本は製造業分野で先進技術を保有していると言われており、産業用ロボットもその一つだと思います。今回ご紹介するのは、(独)産業技術総合研究所が中心となって推進されているロボット技術ミドルウェア(RTM)についてです。ロボットの構造ですが、内部的には複合部品から構成されており、それらが共通の通信基盤(といってもロボット体内が中心)を使い連携することで全体としてロボットの機能を実現するという仕掛けになっています。そしてその共通の通信基盤を実現するミドルウェアがRTMで、この仕様を標準化することでより多様な部品提供者を呼び込んだり、ロボット産業の進展に役立てようということのようです。なお標準化はまずOMGで行われ、標準仕様は次の場所にあります。

  1. Robotic Technology Component (RTC), Version 1.0

OpenRTM-aistというのは、この標準化した仕様に基づき(独)産業技術総合研究所が開発したオープンソースソフトウェアで以下のURLに主な情報があります。

  1. OpenRTM-aist Official Web Site

ここから各種リンクも張られていますので必要に応じて参照してみてください。このソフトウェアはオープンソースとはいえ、ミドルウェアの一種ですから、本ブログとどう関係するのか疑問を持たれるかと思います。その理由は、このミドルウェアに基づくRTCコンポーネント開発環境がeclipseベースのツールとして同様に公開されている、というところにあります。

eclipseベースですから、emf+gef or gmfが使われたのだろうと思います(調べれば分かるはずですが手抜きで推測にしています)。グラフィカルに各種操作が出来ます。ロボットのような新しい分野で、既にツールを使って部品となる機能の組み合わせが行えるようになっているのは心強いですし、優れた開発環境になっていると思います。ETロボコンなどでも使われるようになればと思います。

PR・マーケティングの観点から一つ思うのは、上記のサイトは技術者の方が作成したことが良く分かるという点です。最初のページにいろいろな情報が詰め込まれすぎており何がどこにあるのか分りずらい点など改善して頂ければずっと良くなると思います。もっと広く知られていておかしくない情報が沢山含まれているサイトだと思いますので。また、確実に動くハードウェアとの組み立てキットなどあれば良いかもしれませんね。

なお、ロボット技術に関する開発環境という意味では、マイクロソフト社のツールも知られています。ロボットの動作環境はWindowsだろうと思いますが。

  1. Microsoft Robotics
OpenRTM-aistについて